ポーリングレート８０００ヘルツって、
高いのか低いのかよくわからないあれ。

少なくとも制御してるマイコンのクロック数が
それ以上は無いと駄目なのはわかるんだけど

単純に１秒間に発信してる回数を表してるのならば、
受信してタスクをこなす時間までは考慮していないことにもなるので

細かな遅延は分からないってことになり
結局のところ正確な遅延時間が分からないってことでもあるとか